基于咀嚼特性的少自由度咀嚼机器人设计
吴范徐齐
许蔷
刘生
顾明明
1.南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京,2100372.南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京,2100373.南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京,2100374.南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京,210037
摘要：咀嚼机器人是一类能够模拟人类咀嚼行为的机器人,现有的咀嚼机器人大多是6自由度并联机构,而6自由度并联机构本身结构复杂、制造成本较高、控制困难.针对这一情况,从人类咀嚼运动可分为切碎和研磨两个阶段的特点出发,以3-UPS/RPP并联机构为原型设计了一种少自由度并联咀嚼机器人;在三维建模软件UG中建立了CAD模型,对其进行了相关的运动学分析;模拟人类咀嚼过程中的切碎和研磨,在虚拟样机分析软件Adams中进行了运动仿真.结果 表明,咀嚼机器人可以实现对人类咀嚼性能的模拟.
关键词：咀嚼机器人少自由度并联机构运动学分析运动仿真
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 52-58 )
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