伤员转运机器人自平衡机构的动力学分析
张春燕
李茂生
刘香玉
宛宇
1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,2016202.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,2016203.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,2016204.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,201620
摘要：为了提高复杂灾变环境中伤员的救援效率和成功率,提出一种具有3R1T的4-UPS/PS并联机构作为转运机器人的自平衡系统,利用螺旋理论对自由度进行分析,并利用修正的G-K公式检验.采用封闭矢量法求解各驱动杆杆长与动平台位姿间的关系.推导了自平衡补偿机构的动能表达式、势能表达式,利用拉格朗日法建立了自平衡补偿器的动力学模型,通过Adams仿真软件对自平衡过程进行仿真分析运动性以及驱动力.实验结果表明,机构运动性能优越,驱动性能良好,具有很强的可控性和稳定性,适用于救援转运机器人的自平衡系统.
关键词：自平衡转运机器人运动学分析动力学分析Adams仿真
资助基金：上海市研究生科研创新项目基金(18KY0122)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 98-103,115 )
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