一种新型的4自由度4PPaRR并联机构的分析与参数优化研究
李慧平1
欧峰2
1.商丘学院机械与电气信息学院,河南商丘,4760002.北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044
摘要：提出一种新型4自由度4PPaRR并联机构.采用方位特征集理论对4PPaRR并联机构进行机构的拓扑特性分析,验证了机构的自由度以及运动性质,分析了该机构的运动学逆解,并通过数值法求解机构的工作空间,然后定义一个转动性能指标来分析机构的转动能力,最后,基于蝗虫优化算法(GOA)对机构结构尺寸进行尺度优化.研究结果表明,4PPaRR并联机构的具有较大的工作空间且较好的转动能力.优化结果为后期样机研制、轨迹规划提供了理论依据.
关键词：并联机构方位特征集工作空间参数优化
资助基金：北京市自然科学基金(1183062)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 91-97,110 )
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