一种新型闭环支链冗余并联机构
覃才友
黄娟
李小汝
1.四川省高温合金切削工艺技术工程实验室, 四川德阳618000;四川工程职业技术学院机电工程系, 四川德阳6180002.四川省高温合金切削工艺技术工程实验室, 四川德阳618000;四川工程职业技术学院机电工程系, 四川德阳6180003.四川省高温合金切削工艺技术工程实验室, 四川德阳618000;四川工程职业技术学院机电工程系, 四川德阳618000
摘要：冗余驱动并联机构因具有更好的刚度和良好的力操作性,已越来越多应用于实际生产中.基于3-RPS并联机构,提出一种支链为五杆闭环结构的冗余型并联机构;通过对闭环支链结构和运动的分析,结合数学推导和Matlab,进一步分析了机构整体运动学性能;并根据运动学结果,分别对比引入冗余支链和未引入冗余支链下机构的工作空间情况.结果 表明,引入冗余支链会使机构工作空间有所减小,总体减小量达20％左右,但由于机构刚度增加,在满足工作空间条件下,该机构依旧具有明显优势,也为今后冗余驱动并联机构的研究提供了一种新的构型和理论依据.
关键词：冗余驱动闭环支链并联机构工作空间
资助基金：四川省科技支撑计划(2017RZ0062)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 84-90 )
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