混合驱动1T3R结构降耦并联机构运动学分析
陈国旺1
杜力2
车林仙3
洪俊坤1
鲍马飞1
1.重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室, 重庆400067;重庆理工大学机械工程学院, 重庆4000542.重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆,4000673.重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室, 重庆400067;重庆工程职业技术学院机械工程学院, 重庆402260
摘要：基于方位特征集理论及并联机构降耦原理,设计一种新型混合驱动1T3R结构降耦并联机构,该机构具有局部运动解耦特性.通过对其进行拓扑结构分析,得出动平台方位特征集的类型,计算出机构的自由度及耦合度.运用空间投影原理及位姿变换矩阵方法,推导出机构位置正反解的显式表达式.运用MATLAB软件编程,分别得出机构位置正、反解数值算例,其数值结果完全吻合,表明位置正反解模型正确可靠.运用MATLAB软件编程和Adams软件运动仿真得到机构角位移曲线,两者结果一致,验证了运动理论分析模型的正确性.基于运动仿真三维模型,直接得出机构的角速度、角加速度曲线.
关键词：并联机构零耦合度1T3R运动学正反解
资助基金：重庆市基础科学与前沿技术研究专项(cstc2015jcyjA70006)重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600606)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 72-78 )
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