6R工业机械手Adams中空间曲线位姿规划
周会勇
苏工兵
袁浪佳
刘天祥
1.武汉纺织大学机械工程与自动化学院,湖北武汉,4300732.武汉纺织大学机械工程与自动化学院,湖北武汉,4300733.武汉纺织大学机械工程与自动化学院,湖北武汉,4300734.武汉纺织大学机械工程与自动化学院,湖北武汉,430073
摘要：机械手空间轨迹和姿态的规划常采用插补计算完成,提出了一种以参数方程式表达的空间圆曲线为基础,通过离散计算空间圆曲线伏雷内标架,获取机械手末端工具在空间圆曲线离散点姿态,反解出卡尔丹角,并在Matlab进行拟合的方法,实现空间曲线轨迹和姿态规划.以川崎BA006N型6自由度机械手本体机构参数为依据,在Adams软件中构建机械手仿真平台,以空间圆参数方程和拟合后卡尔丹角参数方程为驱动函数,仿真分析表明,机械手末端工具能准确地跟踪空间圆曲线轨迹和姿态,从而利用Adams分别提取机械手6个关节的角位移、角速度、角加速度和力矩.该方法不仅避免了逆运动学计算,也为控制系统设计和其他空间曲线和曲面轨迹和姿态的规划提供了一种新方法.
关键词：空间圆曲线伏雷内标架卡尔丹角轨迹姿态Adams
资助基金：国家自然科学基金(51375351)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 41-45 )
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