全向移动操作臂动力学建模与实验分析
张洪1
曾裕民1
王通德2
1.江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡,2141222.国网电力科学研究院江苏南瑞恒驰电气装备有限公司,江苏无锡,214161
摘要：为了提高全向移动操作臂的控制精度,建立其运动学模型与动力学模型.首先,根据Mecanum轮的特性建立全向移动平台运动学模型,根据DH法则推导5自由度操作臂的运动学方程,并将操作臂基坐标与移动平台质心合而为一,推导出统一运动学方程;然后,在统一运动学模型的基础上,运用第二类拉格朗日方程,考虑移动平台和操作臂之间的耦合关系,考虑能量耗散问题,建立全向移动操作臂统一动力学模型;最后,依据设计搭建实验样机,并采用两种不同的转矩间接测量方法,在样机以不同运动方式情况下测量实时转矩,将之与由动力学方程算得的转矩计算值对比.结果 表明,所建动力学模型正确可靠,为以后的运动控制提供了理论基础.
关键词：Mecanum轮移动操作臂拉格朗日方程转矩测量
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 64-69 )
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