串联6自由度机器人关节刚度辨识与误差补偿研究
芮平
乔贵方
温秀兰
张颖
王东霞
1.南京工程学院自动化学院,江苏南京,2100962.南京工程学院自动化学院,江苏南京,2100963.南京工程学院自动化学院,江苏南京,2100964.南京工程学院自动化学院,江苏南京,2100965.南京工程学院自动化学院,江苏南京,210096
摘要：为提高串联6自由度机器人的绝对定位精度,针对几何参数误差补偿后的工业机器人关节刚度参数展开研究.首先,基于虚拟关节模型建立了工业机器人一维关节刚度误差模型.其次,为提高关节刚度参数的辨识精度与效率,利用BP神经网络对刚度误差模型进行拟合,以优化遗传算法的初始种群适应度.最后,利用激光跟踪仪AT930和ER10L-C10机器人进行实验,验证以上误差模型与关节刚度参数辨识算法.实验结果表明,经过关节刚度误差补偿后,机器人的平均距离误差与最大距离误差分别为0.248 5 mm与0.333 2 mm.相比于补偿前的距离误差,机器人定位精度提高了33.7％.因此,通过改进遗传算法辨识得到的机器人关节刚度参数能够有效地提高机器人定位精度.
关键词：工业机器人参数标定关节刚度误差补偿遗传算法
资助基金：国家自然科学基金(51675259)江苏省自然科学基金青年项目(BK20170763)江苏省高等学校自然科学研究面上项目(16KJB460013)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 37-42 )
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