变拓扑结构船舶焊接机器人机构运动学分析
郭正强1
潘宇晨2
袁雪鹏2
黄海波2
王红州3
1.广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地,广西钦州 535011;广西科技大学 机械工程学院,广西柳州5450002.广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地,广西钦州,5350113.江西省机械科学研究所,江西南昌,330002
摘要：设计了一种拓扑结构可变的船舶焊接机器人机构,可改变自身构件数,完成自由度变化,实现复杂焊接、简单局部焊接及平焊、立焊等特殊焊接任务.基于运动链环路理论,并采用Newton-Raphson法进行机构运动学建模,得到其位置正解,进而分析其速度与加速度规律.相关仿真分析结果表明,该机构可较好完成船舶焊接的工作要求.
关键词：船舶焊接机器人变拓扑结构运动学仿真分析
资助基金：广西壮族自治区高等学校科学技术研究重点项目(KY2015ZD131)控制重点实验室主任课题(GXLH2016ZD-05)钦州学院项目(2014PY-GJ06)钦州学院项目(2014XJKY-04A)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 74-78 )
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