重载浇注机器人并联工作臂设计分析与实现
徐成克1
王成军2
郭永存1
李龙3
马履中4
1.安徽理工大学 机械工程学院,安徽淮南,2320012.安徽理工大学 机械工程学院,安徽淮南232001;江苏大学 机械工程学院,江苏镇江2120133.安徽理工大学 机械工程学院,安徽淮南232001;南京航空航天大学 机电学院,江苏南京2100164.江苏大学 机械工程学院,江苏镇江,212013
摘要：针对铸造生产中广泛使用的串联式机器人在浇注作业中存在负载小、柔性度低和作业精度低等问题,提出一种新型的混联式重载浇注机器人;设计了一种基于2UPR-2RPU机构的3自由度并联工作臂,进行拓扑结构分析和自由度计算;通过建立并联工作臂运动学模型和静力学模型,分析机构支链长度随浇包转角的变化规律;分析支链受力状况、行程大小随支链在静平台上安装位置变动的关系,对并联工作臂的结构与参数进行优化设计.针对300 kg级浇包,优选出一组综合性能较好的结构参数,经过样机试制及测试,结果表明,并联工作臂的设计方案和结构参数较为合理.
关键词：浇注机器人重载并联工作臂受力分析优化设计
资助基金：国家科技重大专项(16030901012)安徽省自然科学基金面上项目(1708085ME98)淮南高校创新团队专项计划项目(2017A054)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 68-73 )
英文信息