2-(CRR)2R结构降耦并联机构及其运动学分析
洪俊坤1
车林仙2
杜力3
文世坤1
陈国旺1
1.重庆理工大学 机械工程学院,重庆400054;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆4000672.重庆工程职业技术学院 机械工程学院,重庆402260;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆4000673.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆,400067
摘要：提出一种能实现三移动一转动(3T1R)的新型完全对称4-CRU并联机构,其4条支链结构完全相同.基于单开链理论及结构降耦原理,对4-CRU并联机构进行结构降耦设计,得到耦合度κ=1的低耦合度2(CRR)2R并联机构.其优点在于动平台由两条混合支链并联构成,且支链完全对称,机构姿态转角相对较大.2-(CRR)2R并联机构耦合度降为1,极大地降低了机构位置正解的难度,有利于机构运动学分析.根据该机构的几何关系与运动约束,建立位置正解的一维搜索模型,再应用黄金分割法求出全部高精度位置正解.推导出机构位置逆解方程,应用数值实例验证了位置正、逆解的正确性.采用矢量法对机构动平台速度及加速度进行分析,得出速度及加速度正、逆解,并利用MATLAB软件编程进行数值计算.同时,应用Adams进行运动学仿真分析,验证了自由度分析的正确性;其运动学分析曲线与MATLAB计算结果一致,表明文中建立的解析模型和分析方法是正确、可行的.
关键词：并联机构结构降耦结构分析运动学分析Adams仿真
资助基金：重庆市基础科学与前沿技术研究专项(cstc2015jcyjA70006)重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-K201803401)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 51-60 )
英文信息