并联机构位置正解的人工蜂群和牛顿组合算法
李平1
彭斯洋2
车林仙3
杜力1
洪俊坤4
1.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆,4000672.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆400067;重庆理工大学 机械工程学院,重庆4000543.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆400067;重庆工程职业技术学院 机械工程学院,重庆4022604.重庆理工大学 机械工程学院,重庆,400054
摘要：将智能优化算法与数值迭代方法有机组合,构造一种并联机构位置正解求解的通用算法——混合人工蜂群和Newton迭代(Hybrid artificial bee colony and Newton iteration,HABC-Newton)算法.将差分进化(Differential evolution,DE)算法融入人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法,形成一种能快速收敛到问题近优解的混合人工蜂群(Hybrid ABC,HABC)算法,再以该近优解为初值,应用Newton-Шамарский迭代法求出高精度位置正解.以4自由度4-SPS-CU并联机构正运动学分析为例,阐述基于HABC-Newton算法的并联机构正运动学分析方法.为了验证算法的有效性和普适性,给出4-SPS-CU、3-RRR两种耦合并联机构位置正解的数值算例.结果 表明,HABC-Newton算法能以较少计算开销求得并联机构的全部高精度位置正解.还比较了HABC-Newton、ABC、DE和粒子群算法求并联机构位置正解的性能,数值实验显示,HABC-Newton算法的精度、稳健性和计算效率高于对比算法.
关键词：并联机构位置正解人工蜂群算法差分进化算子Newton迭代法
资助基金：重庆市基础科学与前沿技术研究专项项目(cstc2015jcyjA70006)重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600606)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 44-50,60 )
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