混联贴标机构运动学分析及工作空间研究
张付祥
刘再
李文忠
黄风山
1.河北科技大学 机械工程学院,河北石家庄,0500182.河北科技大学 机械工程学院,河北石家庄,0500183.河北科技大学 机械工程学院,河北石家庄,0500184.河北科技大学 机械工程学院,河北石家庄,050018
摘要：根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景提出一种新型3T2R混联机构,该机构由3-RRp4RR并联机构和2自由度旋转串联机构串接而成.提出运用两次蒙特卡洛法相结合的办法求解混联机构工作空间.建立混联机构运动学模型,根据并联机构的几何关系得到反解方程,并确定并联机构工作空间的约束条件,采用蒙特卡洛法得到并联机构工作空间内的点集;根据坐标变换矩阵求得串联机构运动学正解及混联机构运动学正解,并将并联机构工作空间内的点坐标代入混联机构位置正解中,采用蒙特卡洛法得到混联机构的工作空间内的点集.
关键词：混联机构蒙特卡洛法运动学工作空间
资助基金：国家自然科学基金(51705130)河北省自然科学基金(E2017208111)河北省科技计划(172176135D)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 7-10 )
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