3-PRS+2P混联机构运动学分析
黄思
朱万强
杨建中
陈雨
1.华中科技大学 国家数控系统工程技术研究中心,湖北武汉,4300742.华中科技大学 国家数控系统工程技术研究中心,湖北武汉,4300743.华中科技大学 国家数控系统工程技术研究中心,湖北武汉,4300744.华中科技大学 国家数控系统工程技术研究中心,湖北武汉,430074
摘要：针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解.将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延拓同伦算法求出正运动学的数值解.基于Maple计算出逆解的解析表达式,解的结构简明且易于编程,基于Matlab编程实现正解迭代过程,数值解达到精度要求.运用UG与Matlab的联合建模、计算与仿真的方式验证了正逆解的正确性.
关键词：并联机器人正运动学逆运动学同伦算法
资助基金：国家科技重大专项(2015ZX04002202)(2016ZX04002001-08)国家自然科学基金(51675204)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 104-108 )
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