基于踝关节运动特性的三转动并联机构构型优选及仿真分析
李少帅1
罗玉峰2
石志新1
谢冬福1
刘振坤1
1.南昌大学 机电工程学院,江西南昌,3300312.南昌大学 机电工程学院,江西南昌330031;华东交通大学,江西南昌330013
摘要：根据人体踝关节的运动生理特点和并联机构的特点,以单开链为单元,基于方位特征集理论,对三转动并联机构进行了型综合;结合踝关节的特点,优选出了一种能辅助实现人体踝关节运动的三转动并联机构,并对其进行了运动学分析.基于建立的逆解方程,利用Matlab进行数据求解,最后将所得数据作为驱动函数在Adams中对机构进行仿真分析,仿真结果验证了该并联机构的应用可行性,同时为后续的机构尺寸优化设计提供了理论基础.
关键词：康复机器人踝关节并联机构方位特征集运动学分析仿真
资助基金：国家自然科学基金(51365036)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 76-82 )
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