基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划
陈晗
李林升
1.南华大学 机械工程学院,湖南衡阳,4210012.南华大学 机械工程学院,湖南衡阳,421001
摘要：目前,大多数机械臂在工作过程中运行时间不为最优,为了提高机械臂的工作效率,提出了一种基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划方法.该方法以5-7-5多项式插值法作为轨迹规划的基础,并以运动角度、运动速度以及运动加速度作为约束,采用复合形法进行优化,得到满足运动要求的时间最优运动轨迹.以FS20N机器人为对象进行研究分析,并导入MATLAB进行验证,仿真结构表明,复合形法有效地优化了时间.
关键词：机械臂多项式插值轨迹规划运动约束复合形法时间最优
资助基金：衡阳市重点项目(2015KC05)湖南省教育厅重点项目(15A160)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 72-75,94 )
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