基于Matalb的纯平动3-UPU并联机构正运动位置解及工作空间分析
朱志强
熊艳红
1.湖北职业技术学院 机电创新研究所,湖北孝感,4320002.湖北职业技术学院 机电创新研究所,湖北孝感,432000
摘要：采用空间机构螺旋原理,分析了3-UPU并联机构的构型和纯平动特性.给出了连续型多项式代数拓扑法,构建3-UPU并联机构的正运动位置解的非线性方程组,并对方程组进行计算.该方法无需给定值就能有效逼近并联机构非线性方程组的解,且可解决方程组求解时出现的分叉和散度问题,对超越问题的解析具有重要的参考意义.基于Matlab/Simmechanics构建3-UPU并联机构PID控制模型并分析其工作空间,验证并联机构构型设计中螺旋理论应用的准确性.该方法对求解多自由度并联机构运动学问题有切实可行的借鉴意义.
关键词：空间机构螺旋理论3-UPU并联机构连续多项式代数拓扑法正向运动位置解工作空间
资助基金：湖北省教育厅科学技术研究项目(B2017180)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 65-71 )
英文信息