用于人体关节的P(2-RPS)&U可重构康复机构及运动学分析
郭旺旺
李瑞琴
宁峰平
1.中北大学 机械工程学院,山西太原,0300512.中北大学 机械工程学院,山西太原,0300513.中北大学 机械工程学院,山西太原,030051
摘要：基于人体关节运动机理和可重构理念,提出一种P(2-RPS)&U可重构康复机构,通过锁定运动副,改变动平台的运动方式,可以分别实现对人体肘关节、膝关节和踝关节的康复训练.分析了P(2-RPS)&U可重构康复机构的位置逆解,并基于螺旋理论分析了该机构的位置奇异性,得到机构的两个奇异位置,通过添加驱动的方式避免了奇异位置的发生.使用Adams软件对P(2-RPS)&U可重构康复机构进行运动学仿真,仿真结果表明,该机构能够较好地达到人体肘关节、膝关节和踝关节康复运动的范围,满足受损关节的康复需求.
关键词：可重构康复机构肘关节膝关节踝关节运动学
资助基金：国家自然科学基金(51275486)山西省重点研发计划项目(201803D421027)山西省重点研发计划项目(201803D421028)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 35-40 )
英文信息