一种5自由度并联机构运动学及仿真研究
王辰宇1
杨世文1
夏昊2
1.中北大学能源与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械工程学院,山西太原,030051
摘要：针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析.应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真.得出了该机构的自由度情况及Matlab和Adams得到的反解运动曲线.通过Adams仿真验证了该机构自由度求解的正确性,对比Matlab和Adams的反解运动曲线验证了该机构反解的正确性.
关键词：5自由度并联机构运动学Adams
资助基金：山西省自然科学基金(201701D121082)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 85-88 )
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