在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究
朱嘉琦1
韩哈斯敖其尔1
于鹏2
韩康1
吴清文2
1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春 130033;中国科学院大学,北京1000492.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春,130033
摘要：根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析.该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案.同时,对组装机器人的控制系统方案进行详细阐述;经过分析计算,该设计能够满足在轨组装空间望远镜地面验证阶段的应用需求.
关键词：在轨组装抓取机构闭环控制
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 79-84 )
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