一种新型复合式可爬梯轮椅结构设计与分析
熊根
张华
周依霖
尤帅
尚志军
1.南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,3300312.南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,3300313.南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,3300314.南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,3300315.南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌,330031
摘要：为了解决老年人和残疾者上下楼梯困难,设计了一种新型的行星轮-履带复合式可爬梯轮椅结构.采用行星轮-履带复合机构实现爬梯越障的功能,轮椅驱动采用1个电机,星轮采用链传动实现爬梯、平地行驶.该结构结合履带装置,可有效减轻星轮式轮椅振动且提高了传统轮椅的越障能力.在对比现有爬梯轮椅机构特点的基础上,介绍一种星轮-履带结合的新型轮椅机器人的机构方案,并分析轮椅的工作原理,建立数学模型进行爬梯过程运动学与动力学分析.结果表明,轮椅可以安全爬越大部分楼梯.轮椅的结构设计合理,实现爬梯和平地移动功能的结合.
关键词：行星轮爬梯轮椅运动学
资助基金：江西省高等学校科技落地计划(KJLD13002)创新团队建设项目(2017BCB24001)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 74-78 )
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