仿人机器人的腰部结构设计及动力学分析
郑勐
胡艳凯
李恒
何备林
1.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安,7100482.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安,7100483.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安,7100484.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安,710048
摘要：针对目前市场上机器人各运动关节都需要靠伺服电机驱动的情况,设计了一台具有躲闪功能的仿人机器人.采用单电机驱动并通过控制电磁离合器的状态,实现腰部关节的运动,最终完成机器人的躲闪动作.为了验证其主要零部件选型的正确性和结构设计的合理性,运用拉格朗日函数对机器人躯干结构进行了动力学研究;然后利用ADAMS软件对机器人虚拟样机进行动力学仿真分析,得到相应的关节转矩曲线;最后,完成机器人实物装配并通过实验测试对机器人躲闪功能进行了验证.
关键词：躲闪功能仿人机器人拉格朗日动力学ADAMS
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 68-73,128 )
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