一种三平移并联机器人机构的多目标优化设计
马致远
朱伟
李寒冰
顾开荣
王传伟
史久伟
1.常州大学机械工程学院,江苏常州,2130162.常州大学机械工程学院,江苏常州,2130163.常州大学机械工程学院,江苏常州,2130164.常州大学机械工程学院,江苏常州,2130165.常州大学机械工程学院,江苏常州,2130166.常州大学机械工程学院,江苏常州,213016
摘要：设计了一种2RRPaR+PPaP三平移空间并联机构,推导了该机构的位置正反解方程和雅可比矩阵.以工作空间和全局灵巧度为优化目标,建立优化数学模型.以工作空间散点数目最多和全局灵巧度值最大为原则,采用差分进化算法进行优化设计,得到机构的最优参数.通过比较优化前后机构的工作空间和灵巧度值,结果表明,优化后机构的运动性能得到较大改善,为该机构的设计及应用奠定了基础.
关键词：并联机构工作空间灵巧度差分进化算法优化设计
资助基金：江苏省自然科学基金(BK20161192)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 50-54 )
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