一种改进的工业机器人轨迹规划方法研究
孔庆博
袁亮
蒋伟
1.新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐,8300472.新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐,8300473.新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐,830047
摘要：针对机器人运动轨迹求解过程中,因5次多项式插值法而产生的突变现象,提出一种改进的5次多项式插值法.以某公司生产的ER3A-C60型工业机器人为研究对象,首先采用标准D-H参数法建立了机器人的连杆坐标系,然后创建机器人仿真模型并进行运动学正解、逆解的求解,做出了机器人末端的工作空间点云图.在求解机器人运动轨迹过程中,提出了一种5次多项式插值与B样条插值相融合的方法以消除突变现象,经实验对比论证后发现,优化后的关节相关曲线更加光滑平稳,能较好地消除突变现象,避免了机器人在运动过程中因振动和冲击的发生而影响机器人使用性能和寿命.
关键词：标准D-H参数轨迹规划五次多项式插值B样条插值
资助基金：新疆自治区科技支疆项目(2017E0284)乌鲁木齐科技人才计划(P151010006)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 30-36 )
英文信息