基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人设计分析
王树凤1
崔国臣1
张玉峰2
王万振3
1.山东科技大学 交通学院,山东青岛,2665902.北华大学 机械工程学院,吉林吉林,1320213.齐鲁理工学院 机械与车辆工程学院,山东济南,250200
摘要：提出一种基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人模型.首先介绍了蛇形机器人的结构和工作原理,分析了3D打印渐开线球形齿轮的啮合特点,对由偏摆单元以及驱动单元组成的偏摆角度及位置实时可控的单骨节进行设计分析,再对5骨节的蛇形机器人位置坐标进行分析,最后对单骨节和蛇形机器人的运动进行仿真以及单骨节实物的运动模拟和实验,结果表明设计可行有效.
关键词：蛇形机器人渐开线球形齿轮3D打印骨节运动
资助基金：吉林省教育厅十三五科学技术项目(JJKH20170028KJ)山东科技大学研究生教育创新项目(KDYC16026)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 69-74 )
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