基于微电机驱动的仿人手结构设计与研究
寇晓晨1
张磊2
郭少飞3
1.忻州职业技术学院机电系,山西忻州,0340002.阳煤忻州通用机械有限公司,山西忻州,0340003.京东方科技集团股份有限公司,北京,100000
摘要：为实现仿人手的集成化、智能化、轻量化,采用微型电机与蜗轮盘结合的绳驱方式,通过3D打印制作了与人手尺寸1∶1,总质量为300 g的仿人手样机.采用蜗轮与绳驱组合的方式实现了仿人手在小体积下具有较大的输出力和较高的安全性.通过复位弹力绳与驱动钢丝绳在蜗轮盘上逆向缠绕方式,降低了驱动过程中阻力,提高了手指有效输出力.然后,对仿人手的自适应抓取进行了研究,结果表明,通过采用弯曲传感器和压力传感器联合控制的方式,可以有效实现对不同大小物体的尺寸预估以及期望力的动态调节,并实现稳定抓取.
关键词：微型电机蜗轮盘弯曲传感器压力传感器自适应抓取
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 64-68 )
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