3-PRS并联机器人概念设计与运动特性研究
汤腾飞
张俊
1.福州大学 机械工程及自动化学院,福建福州,3501162.福州大学 机械工程及自动化学院,福建福州,350116
摘要：提出一类拓扑构型为3-PRS的少自由度并联机器人的概念设计方案.基于旋量理论,研究了所提3-PRS并联机器人的自由度.计算结果表明,所提3-PRS并联机器人为一类具有1移动2转动(1T2R)运动能力的3自由度并联装置.在自由度分析的基础上,进一步构建了3-PRS并联机器人的运动学模型.通过求解闭环矢量运动方程,给出了该类并联机器人的运动学逆解的解析表达.基于所求的运动逆解,构建了考虑机器人几何约束的可达工作空间搜索流程,并据此给出了3-PRS并联机器人的可达工作空间映射.最后,通过参数灵敏度分析,揭示了3-PRS并联机器人主要尺度参数对其可达工作空间的影响规律.研究结果表明,3-PRS并联机器人各尺度参数对其可达工作空间的影响程度不尽一致,在进行机器人尺度综合时,应重点关注动平台半径的影响.
关键词：并联机器人自由度运动学工作空间
资助基金：福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H2004)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 35-39 )
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