基于非圆齿轮的机械臂重力补偿机构研究
杨彦东1
李新亮1
侯雨雷2
曾达幸2
1.燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室, 河北秦皇岛 066004;燕山大学 机械工程学院, 河北秦皇岛 0660042.燕山大学 机械工程学院,河北秦皇岛,066004
摘要：目前大多数机器人工作过程中需要消耗大量能量来克服自身重力,为了降低能耗并提高机器人性能,提出一种用于转动关节机械臂的重力补偿装置,该装置采用非圆齿轮行星轮系扭转弹簧机构,可实现机械臂任意可达工作空间的重力补偿;建立机械臂静平衡力学模型,根据静平衡约束条件设计非圆齿轮行星轮系,对非圆齿轮行星轮系传动比分配进行讨论,得到满足力矩平衡的最简轮系;以2R平行四杆机构机械臂为例进行设计分析,并导入ADAMS中进行验证,仿真结果表明,重力补偿机构有效降低了驱动力矩.
关键词：机械臂重力补偿非圆齿轮静平衡
资助基金：国家自然科学基金(51775473)河北省自然科学基金(E2015203135)燕山大学博士基金(B868)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 15-20 )
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