一种绳牵引上肢康复机器人结构设计与有限元分析
余俊炜1
许洪斌2
徐涛金3
张成杰1
路世青1
1.重庆理工大学机械工程学院,重庆,4000542.重庆理工大学机械工程学院, 重庆400054;重庆文理学院, 重庆4021603.山口大学创成科学研究科, 日本山口755-8611
摘要：针对现有上肢康复机器人具有惯性冲击大易造成患者二次伤害的问题,采用混联机构形式,设计一种绳牵引式上肢康复机器人的新构型.为保障该康复机器人的安全性和稳定性,采用ANSYS Workbench对上肢康复机器人结构进行静强度分析与模态分析,并应用多目标遗传算法对支撑机架进行了轻量化优化设计.分析结果表明,相比较优化前,支撑机架总质量减少了48％,同时得到优化后整体机架的固有特性,为后期控制策略做准备.
关键词：混联机构绳牵引康复机器人有限元分析
资助基金：重庆市人工智能技术创新重大主题专项重点研发项目(cstc2017rgzn-zdyfX0010)广东外语外贸大学校级项目(YCX2016222)重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600919)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 93-97 )
英文信息