三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化
王晓磊1
金振林2
李晓丹3
刘祥3
1.燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛066004;辽宁工业大学机械工程与自动化学院,辽宁锦州1210012.燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛,0660043.辽宁工业大学机械工程与自动化学院,辽宁锦州,121001
摘要：提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化.建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵.建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律.结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础.
关键词：并联仿生机械腿尺度分析参数优化空间模型技术性能图谱
资助基金：国家重点实验室基金(MSV201506)辽宁省高等学校科学技术研究项目(JL201615402)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 62-66 )
英文信息