基于BP神经网络算法的3-CRS/SP并联机构正解分析
赵耀虹
夏昊
王自谦
李瑞琴
夭银银
王勇军
1.中北大学机械工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械工程学院,山西太原,0300513.中北大学机械工程学院,山西太原,0300514.中北大学机械工程学院,山西太原,0300515.中北大学机械工程学院,山西太原,0300516.中北大学机械工程学院,山西太原,030051
摘要：提出一种通过BP神经网络求解并联机构位置正解的方法.根据BP神经网络的算法,采用了3层前向神经网络.对3-CRS/SP并联机构建立旋转矩阵求得该机构的位置逆解.将位置逆解所得数据作为神经网络的输入,将求解位置逆解的动平台位姿包含4个参数值作为输出,进行神经网络的训练.仿真和实验结果表明,该方法对于求解并联机构位置正解快速有效;相对于解析法,该方法直观简洁,能够为并联机构的控制过程提供数值参考.
关键词：BP神经网络并联机构位置正解
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 58-61 )
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