双电机驱动的六足直立式步行机构设计与运动学分析
张久雷
广东职业技术学院 机电工程系,广东 佛山,528041
摘要：设计了一种双电机驱动的步行机构,该机构由连杆构成的6条直立式步行腿所组成.通过对步行腿机构原理的分析,对单侧步行腿机构分解出的简单平面四连杆机构进行解析,以复数矢量法为基础,建立机构运动学模型.根据运动学方程,进行运动位置分析,找出极限位置,绘制出步行腿机构位置图,确定步行腿运动构件的运动空间,判断是否发生干涉.最后搭建实物样机验证了设计方案的可行性.样机试验结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的优化设计开发新型步行机器人提供依据,具有重要的研究意义.
关键词：步行机构六足连杆机构运动学分析
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 106-111 )
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