基于工作空间的3T1R并联机构尺寸优化设计
刘振坤1
罗玉峰2
石志新1
夏永强1
谢冬福1
1.南昌大学 机电工程学院,江西 南昌,3300312.南昌大学 机电工程学院,江西 南昌 330031;华东交通大学,江西 南昌 330013
摘要：采用一种球坐标变步长迭代快速搜索算法,分析求解了一种3T1R并联机构的可达工作空间,并用天牛须搜索算法对其机构尺寸进行了优化设计.首先,对机构进行位置分析,得到其运动学逆解;然后,采用一种球坐标变步长迭代快速搜索算法求解得到了该3T1R并联机构的可达工作空间,并以工作空间体积大小为衡量指标,定量分析了并联机构各结构参数对工作空间体积的影响;最后,以工作空间体积最大值为目标,利用天牛须搜索算法对并联机构结构参数进行了优化,得到了最优值.该求解算法运算步骤少,求解速度快,为此类并联机构的实际应用提供了理论依据.
关键词：并联机构工作空间球坐标天牛须搜索算法参数优化
资助基金：国家自然科学基金(51365036)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 77-82 )
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