三臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究
夏毅敏1
李正光1
罗建利2
马劼嵩1
1.中南大学 机电工程学院,湖南 长沙 410083;中南大学 高性能复杂制造国家重点实验室,湖南 长沙 4100832.中国铁建重工集团有限公司,湖南 长沙,410083
摘要：为提高三臂凿岩台车钎杆的绝对定位精度,首先,基于有限元仿真,采用正交试验法确定影响臂架柔性误差的主要参数,得到柔性误差补偿公式;之后,对受力关节坐标系进行变换,建立基于位置误差的运动学误差标定模型,并对模型中待标定参数进行冗余性分析,剔除冗余参数;最后,以激光全站仪为测量设备,利用LM算法对待标定参数进行求解,验证运动学标定效果.结果表明,该方法有效地补偿了钎杆绝对定位误差,钎杆的绝对定位误差降低了79.6％.
关键词：三臂凿岩台车运动学标定正交试验柔性补偿
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(2012AA041803;2017zzts400)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1-5,11 )
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