新型剪叉式可伸缩可升降机构及其静刚度分析
郝刚1
畅博彦2
李文启2
1.天津工业大学机械工程学院,天津300387;石家庄职业技术学院机电工程系,河北石家庄0500812.天津工业大学机械工程学院,天津,300387
摘要：将Hart直线机构和剪叉机构相结合,提出一种仅含转动副的直线可展单元结构模型,并以此为基础设计得到一种新型剪叉式可伸缩可升降机构,该机构可实现一维方向上的直线伸缩或升降运动.首先,阐述剪叉式可伸缩可升降机构的模块化组成原理,将机构的组成等效为底部模块、中部模块和顶部模块的顺序叠加,3种模块均由直线可展单元构成;其次,建立单个直线可展单元的运动学模型,结合机构的模块化组成原理,推导出任意模块间的运动学递推关系,并以此为基础构建多层模块条件下剪叉式可伸缩可升降机构的整体运动学模型,用以验证该型机构实现精确直线运动的正确性和有效性;最后,以3层2列剪叉式可伸缩可升降机构为例,对其进行静刚度虚拟仿真分析.结果表明,机构沿可伸缩方向具有较好的抵抗变形的能力.
关键词：直线机构剪叉机构可展模块静刚度
资助基金：国家自然科学基金(51605329)天津市自然科学基金(17JCQNJC03900)天津市自然科学基金(17JCQNJC04300)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 102-105 )
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