基于傅里叶级数的踝关节运动模型研究
韩继凯1
罗玉峰2
石志新1
谢冬福1
刘振坤1
1.南昌大学机电工程学院,江西南昌,3300312.南昌大学机电工程学院, 江西南昌330031;华东交通大学, 江西南昌330013
摘要：对人体下肢运动模型的研究是外骨骼机器人驱动和控制系统的核心内容之一,针对利用分段函数拟合踝关节运动模型时存在拟合过程复杂、模型高阶求导之后不连续等缺点,采用傅里叶级数拟合法建立踝关节在矢状面内平地行走运动模型,通过该方法获得的踝关节运动模型具有简洁、准确、无冲击等特点,而且该运动模型还具有高阶连续性和可导性.最后,通过实验验证该模型可以描述健康人体平地常速行走时踝关节运动特征;同时通过ADAMAS进行运动仿真,验证其用于外骨骼机器人的踝关节驱动的正确性.该运动模型研究为研究健康人体正常行走时踝关节运动特征提供了重要的理论依据,并为外骨骼机器人踝关节的驱动和控制提供了参考模型.
关键词：踝关节冲击傅里叶级数数学模型仿真
资助基金：国家自然科学基金(51365036)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 98-103 )
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