基于多目标粒子群优化算法的6R工业机器人轨迹优化
李丽1
房立金2
王国勋3
1.东北大学机械工程与自动化学院, 辽宁沈阳110189;沈阳理工大学机械工程学院, 辽宁沈阳1101592.东北大学机器人科学与工程学院,辽宁沈阳,1101893.沈阳理工大学机械工程学院,辽宁沈阳,110159
摘要：为了提高工业机器人的工作效率以及运动稳定性,对机器人轨迹进行了优化.在机器人任务空间中用NURBS曲线描述机器人末端轨迹,采用机器人逆运动学求解算法将任务空间轨迹转化到关节空间;提出了一种自适应罚函数的约束多目标骨干粒子群优化算法,对机器人运动时间、加速度、跃度等指标进行多目标优化,该算法采用自适应指数罚函数对约束进行处理,有利于引导算法更快进入可行区域,搜索好的目标值.最后,通过机器人加工实验,验证所提出算法的正确性和有效性.
关键词：机器人轨迹优化粒子群多目标优化算法
资助基金：国家自然科学基金(51575092)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 17-22,90 )
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