2PRS/2PUS四自由度并联机构工作空间分析
蒲志新
金磊
1.辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新,1230002.辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新,123000
摘要：针对一种新型2PRS/2PUS并联机构进行自由度的计算,分析了机构的输出特性.利用数值算法与欧拉角算法相结合,建立了机构的运动学逆解方程.对构件的约束条件进行详细分析,借助MATLAB软件运用比较搜索法对工作空间进行求解,并对求解出的机构工作空间进行了分析.研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规则等优点,分析结果为该类少自由度并联机构的进一步研究提供了理论依据.
关键词：并联机构四自由度运动学逆解约束条件工作空间
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 87-91 )
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