基于杂交算法的机器人时间最优轨迹规划
于瑞
王成军
郭永存
张玉平
1.安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南,2320012.安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南,2320013.安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南,2320014.安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南,232001
摘要：以多臂型铸造机器人中的六自由度机械臂为研究对象,在关节空间中采用4-3-4多项式插值的方法对机械臂进行轨迹规划设计.在速度约束条件下,运用杂交算法对插值结果进行优化,进而得到机械臂运行的最优运动时间.相比于传统粒子群算法,杂交算法具有较高的收敛精度与收敛速度.通过MATLAB软件仿真得到了机械臂运动过程中各关节运动位置、速度、加速度曲线.结果表明,杂交算法可以准确地实现速度约束下时间最优轨迹规划.
关键词：六自由度机械臂杂交算法轨迹规划多项式插值速度约束
资助基金：安徽省科技重大专项项目(16030901012)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 55-60 )
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