运动链中刚性子链的自动辨别及消除
王英1
李瑞琴2
王利民2
1.中北大学能源动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械工程学院,山西太原,030051
摘要：刚性子链的判断是运动链型综合中的一个难题,通过分析运动链中各个闭合回路运动子链的自由度,提出了判断运动链中是否含有刚性子链的方法.根据运动链中各个基本回路的组成关系,提出了运动链基本回路矩阵的建立方法.通过对基本回路矩阵进行运算可得出运动链的各个组合闭合回路,结合刚性子链的判别方法,得出运动链是否含有刚性子链以及组成刚性子链的闭合回路.通过基本回路矩阵的运算,将组成刚性子链的闭合回路消去,得到了不含刚性子链的运动链.最后采用计算机编程,实现了运动链中刚性子链的自动辨别及消除.
关键词：运动链刚性子链自动辨别及消除
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 19-24 )
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