3-CPaRR并联机构的动力学分析及滑模控制
朱景原1
王见1
丁泽华1
周睿1
刘俊辰1
曹毅2
1.江南大学机械工程学院, 江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏无锡2141222.江南大学机械工程学院, 江苏无锡214122;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室, 上海200240;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江哈尔滨 150080;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏无锡214122
摘要：为建立一种新型三自由度解耦并联机构(3-CPaRR)的刚体动力学模型和滑模控制器,详细地阐述了该机构的结构组成;通过运动学约束分析,研究了该机构的运动学规律,揭示了该机构在空间正交方向上的移动完全解耦特性,确定了支链末端转动关节为消极运动副;基于运动学分析的结果,运用Lagrange方程法建立了该解耦并联机构的动力学模型;基于上述分析利用滑模面设计了该并联机构控制器,基于Lyapunov函数分析了系统稳定性;通过实例计算,分析了驱动构件的线速度、驱动力的变化规律,与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了动力学模型的正确性,并验证了滑模控制器的有效性和稳定性.上述研究为该解耦并联机构的样机制作和实时控制系统的研究提供了理论基础.
关键词：解耦并联机构运动学动力学滑模控制仿真分析
资助基金：江苏省"六大人才高峰"高层次人才项目(ZBZZ-012)机械系统与振动国家重点实验室开放基金(MSV201712)机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2016-KF-06)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 68-75 )
英文信息