基于水波法的并联机构的工作空间分析与参数优化研究
夏永强1
罗玉峰2
石志新1
羊龙3
邹金龙1
李少帅1
1.南昌大学机电工程学院,江西南昌,3300312.南昌大学机电工程学院, 江西南昌330031;华东交通大学机电与车辆工程学院, 江西南昌3300133.四川航天拓鑫玄武岩实业有限公司,四川成都,611000
摘要：提出一种基于混沌映射算法的水波法来实现平面并联机构工作空间的快速搜索,以3-RRR平面机器人为例对其可达工作空间、定姿态工作空间、灵活工作空间进行了分析,定义了一个评价转动能力指标来分析机构在可达工作空间内的转动能力,并通过MATLAB实现可视化绘图,直观地描述了转动能力在工作空间内的分布情况.最后通过遗传算法对机构进行尺度优化,有效提高了机构的转动能力.
关键词：混沌映射算法并联机构工作空间转动能力参数优化
资助基金：国家自然科学基金(51365036)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 58-63 )
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