仿生步行机器人腿部八连杆机构轨迹优化
张陈曦
吴胜权
何永
傅春萍
1.南京理工大学机械工程学院,江苏南京,2100942.南京理工大学机械工程学院,江苏南京,2100943.南京理工大学机械工程学院,江苏南京,2100944.南京理工大学机械工程学院,江苏南京,210094
摘要：针对—种仿生机器人腿部的八杆机构,通过研究机构运动时的轨迹建立优化设计的数学模型,以此提高机器人的步行速度、运动稳定性和越障能力.应用软件ADAMS建立机构的参数化模型,并进行多目标优化设计寻找最优解.根据优化结果,更改八杆机构参数重新仿真后,机器人腿部在一个运动周期内的速度、稳定性和越障等参数均得到提升,优化效果明显.可为同类机构的优化设计提供些许参考与借鉴.
关键词：八杆机构步行机器人ADAMS轨迹优化
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 39-43 )
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