2RUS/2RRS并联机构位置正解分析
耿明超1
边辉2
张灿果3
李欣1
1.河北建筑工程学院机械工程学院,河北张家口,0750002.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛,0660043.河北建筑工程学院机械工程学院,河北张家口075000;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004
摘要：迭代搜索算法(牛顿法或拟牛顿法)是求解并联机构位置正解的重要方法.由于分支的极限位置奇异,迭代搜索算法的搜索空间易于超出机构的工作空间,导致其在求解2RUS/2RRS这一类并联机构位置正解时失效.以平面串联分支为例,给出了具有一定通用性的消除分支极限位置奇异的等效方法,并将2RUS/2RRS机构等效为2UPS/2RPS机构进行正解求解.基于动平台转动角速度和欧拉角导数的关系,通过虚设机构法得到了等效机构4×4的雅可比矩阵.将初始位姿对应等效机构雅可比矩阵作为每次迭代的近似初值,能够进一步减少拟牛顿法的计算量,提高计算效率.最后,采用拟牛顿法中的逆Broyden算法对2RUS/2RRS机构的正解进行了数值验证.
关键词：并联机构正解迭代搜索拟牛顿
资助基金：河北省自然科学基金(E2018404044)河北省自然科学基金(E2015203144)河北省高等学校青年拔尖人才项目(BJ2016017)国家自然科学基金(51305380)张家口市科技计划(1621009B)河北建筑工程学院项目(B-201603)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 67-72 )
英文信息