基于步态规律的康复训练机器人机构设计与分析
梁启松
姜礼杰
王勇
1.合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,2300092.合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,2300093.合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,230009
摘要：针对目前康复训练机器人的训练轨迹现状,研制了一款适于偏瘫患者使用的轨迹可变的康复训练机器人.首先探索人体正常的步态规律,结合偏瘫患者所需的步态训练运动轨迹特点,提出了基于四杆机构实现固定步态运动轨迹的设计思路,并进行了仿真验证;在此基础上,针对四杆康复训练器难以满足不同患者、不同康复阶段个性化训练需求的矛盾,分析影响四杆机构运动的主要因素;综合分析结果,设计了一款基于二自由度五杆变胞机构的康复训练机器人,并进行了样机制作及试验验证.试验结果证明,所设计的康复训练机器人能够满足偏瘫患者个性化训练要求.
关键词：康复训练机器人步态轨迹轨迹可变机构设计
资助基金：国家自然科学基金(41076061)科技型中小企业技术创新基金(11C26214402042)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 62-66,95 )
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