新型四自由度并联机构运动性能分析与动力学求解研究
王宗平
赵登峰
李宽
曾国英
李中杨
杨贵洋
1.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳,6210102.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳,6210103.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳,6210104.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳,6210105.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳,6210106.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳,621010
摘要：提出一种2UPS-RPS-UPU构型的四自由度并联机构,建立了其运动学反解方程,利用速度投影求解了驱动杆速度变化规律,并推导了机构速度雅可比矩阵;基于非保守系统下的拉格朗日方程,推导了系统的动力学模型;为机构动力学分析奠定了基础.提出一种可快速求解拉格朗日方程的方法,结合方程特点,将2阶偏微分项简化为乘积运算,1阶偏微分项通过类似于差商求导的方法简化求解,并利用Matlab对推导结果进行数值计算,绘制机构运动学、动力学各参数变化曲线以及相互关系;并将三维模型导入ADAMS进行仿真,最后对比ADAMS和Matlab仿真结果,表明两种结果完全吻合;从而验证了该方法的正确性和可行性,为后续研究和求解该类问题提供了方法依据;对该机构的进一步研究,以及相关类型的并联机构设计、控制以及性能分析等具有一定的指导性的意义.
关键词：并联机构动力学模型差商求导拉格朗日方程
资助基金：国家自然科学基金(51375410)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 18-25,30 )
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