一种可实现全球面工作空间的解耦球面并联机构及其特性
李想1
李为民1
冯少辉2
张建军1
于珊珊1
1.河北工业大学并联机器人研究室,天津,3001302.中国科学院高能物理研究所粒子天体物理重点实验室,北京,100049
摘要：针对现有的球面并联机构在大球面工作空间应用领域,其工作空间不足的问题,提出一种具有全球面工作空间的解耦球面并联机构.首先,依据摩擦圆对转动副转动范围的限制,对机构进行了改进设计,实现了机构全球面工作空间及自由度计算;其次,利用封闭矢量法,求解机构位置正反解解析表达式;最后,根据机构输入与输出参数之间关系,推导得到机构速度雅可比矩阵,并验证了机构具有完全解耦特性,为机构应用于全球面工作空间领域提供了理论基础.
关键词：球面并联机构摩擦圆全球面工作空间解耦
资助基金：国家自然科学基金(51175144)国家自然科学基金(Y61186005C)国家自然科学基金(Y5118A005C)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 11-15 )
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