基于滑动动力学模型的机器人轨迹跟踪控制
阴贺生
张秋菊
宁萌
1.江南大学机械工程学院, 江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏无锡2141222.江南大学机械工程学院, 江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏无锡2141223.江南大学机械工程学院, 江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏无锡214122
摘要：针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法.在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力学模型,并将该模型引入三轮全向移动机器人闭环运动控制系统,以提高其轨迹跟踪控制精度.在Matlab/Simulink平台上进行轨迹跟踪控制仿真.结果表明,基于滑动动力学模型的三轮全向移动机器人运动控制系统具有较好的稳定性和准确性.
关键词：滑动轨迹跟踪动力学模型机器人
资助基金：国家自然科学基金(51575236)江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目(SJLX16_0486)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1-6 )
英文信息