3-PUU轮腿式移动机器人的步态与稳定性分析
苗智英
李瑞琴
张启升
梁晶晶
孟宏伟
梁世杰
1.中北大学机械工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械工程学院,山西太原,0300513.中北大学机械工程学院,山西太原,0300514.中北大学机械工程学院,山西太原,0300515.中北大学机械工程学院,山西太原,0300516.中北大学机械工程学院,山西太原,030051
摘要：轮腿式机器人兼具轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优势,是新型移动机器人的发展方向.提出了一种基于3-PUU并联机构的轮腿式移动机器人,其具有并联机构的结构简单、刚度大、承载能力强等优势.对3-PUU轮腿式移动机器人的腿式行走步态进行了分析,阐述了轮腿切换原理以及轮式模式下的转向原理.通过重心计算,分析了该机器人在路面上运动的稳定性,确定了最大步长.利用三次样条插值法推导出了平台的运动轨迹方程,并在Matlab环境下进行仿真,得到平台的位移、速度、加速度变化规律.仿真结果表明,该机器人可实现连续稳定的行走,可用于煤矿井下等危险环境的救援任务.
关键词：移动机器人轮腿式机器人3-PUU步态稳定性
资助基金：国家自然科学基金(51275486)山西省研究生创新项目(2017SY071)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 90-93 )
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