2(3-RPS)并串机器人运动构型的位置正解分析
李峰1
李伟1
梁辉2
1.青岛职业技术学院海尔学院(机电学院),山东青岛,2665552.青岛科技大学机电工程学院,山东青岛,266061
摘要：并串机器人运动构型相对单并联机器人机构,具有工作空间大,偏转能力好等优点,具有广阔的应用前景.提出了一种针对2(3-RPS)并串机器人运动构型位置正解的解析算法.首先,基于该并串运动构型的结构特点,给出了3-RPS并联机构上平台各球铰的位置坐标,再根据每一个并联机构动平台的边长为定值列出1组方程,通过迭代变换,得到只含1个未知数的16次方程,确定该并串构型的结构参数后,能够精确得出所有的位置正解.最后,给出了数值算例,得到了在具体结构参数下的32组位置正解.
关键词：2(3-RPS)并串机器人位置正解数值算例
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 76-80,86 )
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